Упражнение плечом внутрь помогает лошади подводить внутреннюю заднюю ногу под центр тяжести и увеличивает степень свободы внешнего плеча. Также упражнение помогает растягиванию внешних мышц спины и облегчает принятие внешнего повода. Упражнение выполняется на собранной рыси, лошадь изогнута в сторону, противоположную направлению движения.